人们很早就开始采用悬索结构制造桥梁了。早在1000多年前，中国先民就已经用竹索和铁链来建造悬索桥，至明代时已用铁链建成霁虹桥。而蒙古包这样的帐篷则被看成是悬索结构建筑的原型。

　　现代悬索桥采用高强度钢索，充分利用了钢材的抗拉性能，并因桥梁的跨度大、自重小、材料省、施工方便等优点而颇受欢迎，所以是一种比较理想的大跨度结构形式，且跨度越大，经济效益就越显著。

　　现代悬索桥由塔架、缆索、吊杆、锚碇等组成，造桥方式一目了然：河流两岸竖起高高的塔架，塔架上端挂起缆索；缆索两端跨过塔顶后，在两岸的地面上锚固，粗大而坚韧的缆索上垂直挂下许多吊杆，用来悬吊起桥面结构。塔架已由早期的石塔改为现在的钢塔，有时也用钢筋混凝土来制造塔架，塔的下端固定在桥墩上。

　　目前通常用钢丝绳组成粗大的缆索。有趣的是，当桥体跨度较大（如超过750米）时，钢缆大都采用“空中编缆法”就地制作。这是由于钢缆十分沉重，如果预先编制再起重到高塔上，会给施工带来很大困难。例如建于1936年的美国旧金山金门大桥，跨度1280米，钢塔高227米。它的缆索绞合成以后的直径达到92.7厘米，总重约11000吨，要把它架到200多米的高空当然十分困难了，而用“空中编缆法”就能解决这个难题。这种方法是由美国早期著名悬索桥设计工程师罗布林发明的。